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Soutenance de thèse - Monsieur Anas HIJAZI

vendredi 9 septembre 2016 à 14:30

Soutenances

Université du Havre, Amphithéâtre Normand de l’UFR des Sciences et Techniques

Monsieur Anas HIJAZI soutiendra une thèse en vue de l’obtention du grade de Docteur de Normandie Université, le 9 septembre 2016 à 14h30
à l’Université du Havre, dans l’amphithéâtre Normand de l’UFR des Sciences et Techniques.

Spécialité : Automatique, Signal, Productique, Robotique

Sujet de thèse : Contribution à l’Analyse et à l’Exploitation des Singularités dans le cadre de l’Amélioration en terme de Précision des Systèmes Mécatroniques

Composition du jury :
- BRETHE Jean-François - Maître de conférences HDR, Université du Havre, co-directeur de thèse
- LEFEBVRE Dimitri - Professeur des universités, Université du Havre, directeur de thèse
- PERDEREAU Véronique - Professeur des universités, Université Pierre et Marie Curie
- WENGER Philippe - Directeur de recherche CNRS, IRCCyN, Nantes
- ZEGHLOUL Said - Professeur des universités, Université de Poitiers

Résumé :
Cette thèse porte sur l’analyse de la singularité d’un manipulateur plan pour l’application d’une XY-Théta plate-forme. Une contribution majeure de ce travail de thèse réside dans l’identification d’une ligne hélicoïdale pour définir le lieu de la singularité. Une autre partie du travail réalisé a consisté à prendre en compte la redondance du robot à identifier les lieux des singularités et dans ce cas à analyser les problèmes de contrôle liés à la traversée de surfaces de singularités.

Mise en ligne : 01-09-2016 - Mise à jour : 05-09-2016

Informations pratiques

GREAH - Groupe de Recherche en Electrotechnique et Automatique du Havre - EA 3220
École Doctorale – Sciences Physiques, Mathématiques et de l’information pour l’ingénieur n°351
Téléphone : 02 32 74 99 00
Courriel : greah@univ-lehavre.fr

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